时间：2024-09-19 22:01:45
pid调参有哪些方法
PID调参主要有以下几种方法：
1. 理论计算整定法：依据系统的数学模型，经过理论计算确定PID参数。这种方法是建立在理想化条件下的，其得到的参数不一定能够直接使用，还需要结合经验以及实际的系统进行调整。
2. 工程整定法：依靠工程经验，直接在控制系统的试验中进行整定，此方法易于掌握，在实际调参中被广泛采用。工程整定法包括：试凑法、临界比例法和一般调节法。
3. 香农采样定理：这个定理可以用来确定采样周期可选择的最大值，当采样周期超出了这个最大的允许范围，我们所得到的信号就会失真，也就无法较好地还原信号了。
4. 经验方法：根据控制对象突变能力选择。例如，如果电机当前转速为20RPM，我们需要提高它的转速到30RPM，此电机的转速在1s之内最大可以突变10RPM，如果我们每1ms采集一次电机转速，那么每一次采集到的速度变化量最大为10RPM / 1000 =0.01RPM。
无论采用哪一种方法所得到的PID参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善，因此，在PID参数整定中，最重要的就是经验的积累。
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