位置型pid算法表达式

时间：2024-10-07 21:01:13

pid位置式算法表达式

PID位置式算法表达式为：U(k) = Kp * e(k) + Ki * e(k-1) + Kd * [e(k) - e(k-1)]。其中，U(k)表示第K次采样时刻的PID控制输出值，e(k)表示第K次采样时刻的输入偏差值，e(k-1)表示第K-1次采样时刻的输入偏差值，Kp、Ki和Kd分别表示比例增益系数、积分时间和微分时间。